แขนกล5แกนสำหรับเชื่อมMIGควบคุมด้วยMACH3

[Weerasak]

คุณ metal ปกติทำงานกับกี่บริษัทครับ หรือที่เห็นเป็นธุรกิจส่วนตัวครับ

อันนี้ขอตอบแทนครับ, คุณ Metal เป็น ผู้ช่วยศาสตราจารย์ที่มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลล้านนาตาก สอนเกี่ยวกับโลหะ (เป็นที่มาของชื่อ Metal) เป็นที่ปรึกษากับบริษัทอยู่บ้าง ท่านชอบงานวิจัยและประดิษฐ์ เห็นบอกว่าไม่ชอบงานนั่งโต๊ะแล้วรับเงินเดือนทำนองนั้น

[pem]

เหมือนนักวิจัยในต่างแดนเลยครับ 


ไปดูที่งานไบเทค ชอบอันนึงตัวสีเหลือง ทำหน้าที่จับกล่อง แขนจับของมันแต่ละข้อยาวเป็นเมตรกว่า แขนยาวมาก ตัวใหญ่ทีเดียว ถ้าเอาไปเชื่อมคงแจ๋วน่าดู ส่วนราคาเขาไม่ได้แปะไว้ หลักการคงไม่ต่างกันมาก



และก็ไม่กล้าถาม 
เห็นแล้วอยากได้

[metal]

ขอบคุณ คุณวีระศักดิ์ครับ ที่กรุณาช่วยอธิบายครับ ผมใช้ซื่อ METAL ตั้งเรียนหนังสือและเมือเริ่มมีIntrenet ผมก็ใช้ชื่อ นี้มาตลอดครับ ผมมีงานประดิษฐ์ที่สำเร็จแล้วหลายชิ้นครับ ก็มีที่ทำขายบ้างแต่ไม่ใช่เชิงธุรกิจครับขายเพื่อเป็นทุนในการพัฒนาต่อไป สำเร็จแล้วก็เผยแพร่ และคิดค้นใหม่เรื่อยๆ ผมกำลังปรับปรุง Web ผม สำเร็จเมื่อไหรก็คงจะได้เห็นรายละเอียด
      ความจริงสำหรับตัวนี้ผมก็คิดตัวโตนะ แต่เนื่องจากเป็นตัวแรก และ เครื่องตัด กัด แบบ CNC ที่นำมาทำเครื่องตัดพลาสม่า ก็พึ่งจะเสร็จใหม่ งบก็น้อย ก็ทำได้เท่าที่เห็น หากมีงบอีกสักหน่อยก็คงได้ดังใจผมแน่นอน


METAL

[greenlifeman]

อาจารย์ครับ ถ้า  Pay  Load  มาก ๆ 5-10 kg.spec ,size อุปกรณ์ต้องเพิ่ม และ Tq เพิ่ม ใช่ไหมครับ อันนี้จะมีปัญหาเกี่ยวกับตัว โปรแกรม และอุปกรณ์ control หรือเปล่าครับมันไม่น่าจะมินิแล้ว จะมีข้อจำกัดด้านนี้ไหมครับ

[metal]

ตัวที่ผมสร้างขึ้นความจริงก็ไม่น่าจะเป็นมินินะ แต่มาอยู่ที่นี่แกรงใจ webmaster เป็น Mini cnc ความจริงผมก็มีใช้อยู่ของเมืองนอกตัวเล็กกว่านี้แต่ราคาซื้อมา ล้านกว่าบาท เขาใช้มอร์เตอร์ Servo ทุกอย่างก็เพิ่มไปหมดเลย กำลังของเครื่อง ความเร็วในการทำงาน ผมก็พยายามหาservo มาเปลี่ยนแต่ก็นั้นแหละครับ ราคาแพง ผมตั้งใจเปลี่ยน 2 ตัว คือแกน X (เอว)และ แกน Y (ข้อแขน) Spec size  และ Tq ขึ้นอยู่กับ มอเตอร์ และ Drive ผมได้ติดต่อไป บ.ที่จำหน่ายของใหม่และมียีห้อ ราคาประมาณ 2 หมึ่นกว่าบาท พร้อม Drive  ที่เห็นเดินช้าผมทำตัวโตและรองรับกัservoได้ในอนาคต(หากจะหาได้) มันก็เลยหนัก  ตัวมันเดินเร็วได้(G00)นะแต่มอเตอร์แบบ step เอาไม่อยู่ ตอนหยุดตอนเริ่มต้น
จากที่เดินเชื่อม 2 แนว เขียนโปรแกรม ประมาณ 12 บันทัด หากต้องการงานที่ละเอียดก็เขียนโปรแกรมให้ละเอียดขึ้น บันทัดมากขึ้น  สำหรับความเร็วในการเดินเชื่อม(G01)ก็เหมาะสมแล้ว มีตัวแปรของเครื่องเชื่อม MIG มาประกอบ อีก(แรงเคลื่อน และ ความเร็วลวด)
    ความยาวแขนของเครื่องตามที่ออกแบบเดิมยาวกว่านี้มากแต่เนื่องจากที่ปลายแขนมีน้ำหนักแบกอยู่มาก มอเตอร์พร้อมเกียรทดถึง 3 ตัว ก็เลยตัดแขนออกแล้ว เชื่อม Al  ด้วย TIG หากได้มอเตอร์ servo มาเมื่อไหร่ผมก็จะเชื่อมต่อไห้ยาวอย่างเดิมจะดูสมส่วน  และ ถอด โช๊คอัพ ที่ประคองอยู่ทิ้งไป


METAL

[motionman]

เยี่ยมครับ ผมลองทำกับนักศึกษา แค่ 4 แกน ใช้ cncpro control  แบวคิดเดียวกันครับ

[metal]

ความตั้งใจผมเตรียมสำหรับ 6 แกน คือเพิ่มแกน Z ตัวแขนกลวิ่งได้ในตำแหน่งที่ต้องการ ติดที่งบประมาณจะต้องเพิ่งguiway อีก 1 คู่ ballscrew 1 ตัว มอร์เตอร์ 1 ตัว  ก็วิ่งได้ตามตำแหน่งที่ต้องการพื้นที่ในการทำงานของตัวแขนกลมมากขึ้น   







METAL

[Samphan]

ขอบคุณมากครับท่านอาจารย์ที่กรุณานำความรู้มาเผยแผ่ให้ทราบ ผมเองนั้นเกิดจังหวัดตาก, แล้วเรียนจนจบจากสถาบันที่ท่านอาจารย์สอนอยู่(แต่เมื่อยี่สิบแปดปีมาแล้วครับ) รู้สึกดีใจมากที่สถาบันของเราทำประโยชน์ให้กับสังคมครับ

[hiabsan]

ผมก็กำลังทำเเขนกลอยู่เหมือนกันครับ เเต่เป็นเเบบ4เเกน จุดประสงค์ต้องการใช้Load unLoad ชิ้นงาน(เหมือนM400-iB ของฟาันัค) (เเนบไฟล์เเบบมาด้วยครับ)

   เเต่ว่าเกี่ยวกับตัวโปรเเกรมที่จะเขียนใส่Mach3 เพื่อให้มันเดินinterpolateเป็นเส้นตรง กะเส้นโค้ง ผมยังนึกไม่ออกเลยครับ ไม่ทราบว่าอาจารย์พอจะชั้เเนะให้หน่อยได้ใหมครับ 

[metal]

ผมคิดว่าการออกแบบ Mach3 ใช้ได้ดีกับ 3 แกน  คือการใช้ G-code และ M-code แต่ตัวโปรแกรมก็ออกแบบมาให้ใช้ได้ 6 แกน ซึ่งใน 3 แกนสามารถเคลื่อนที่แบบ Linear Interpolation (G01) ในแกน X Y และ เคลื่อนทีลักษณะ Circular Interpolation (G02 G03 )  ซึ่งลักษณะของ แขนกล จะต้องใช้ถึง 6 แกนในโปรแกรมที่สร้างมาเฉพาะแขนกลหรือหุ่นยนต์สามารถทำในลักษณะ Linear Interpolation เช่นการเชื่อม แนวตรง อย่างที่ผมทำ เป็นการเดินที่ให้หัวเชื่อมเดินจากจุดหนึ่งไปยังจุดหนึ่ง โดยที่ แนวเชื่อมต้องตรง ระยะ Arc ต้องไม่เปลี่ยน ผมกำลังหาวิธีเช่นกันครับ คงต้องขอคำชี้แนะจาก webmaster ซึ่งท่านเชี่ยวชาญในMach3  ดูตัวอย่างจากโปรแกรม Robot Cimulation เป็นการเดินแบบLinear Interpolation 6 แกน ผมให้โปรแกรมแสดง Toolpath เส้นสีแดง
 
                     https://www.youtube.com/watch?v=o1Od0b8DGdQ#

ผมแก้ปัญหาในขั้นต้นคือให้ โปรแกรมเดินแบบ point-to-point เดินจากจุดเริ่มต้น (00)  Jog แล้วเขียนโปรแกรมตามแกนที่เดินเชื่อมให้ได้แนวตรง และ รักษาระยะArcให้คงที่ runโปรแกรมก็เชื่อมได้อย่างที่เห็น หากเขียนให้ละเอียดกว่านี้ก็จะได้แนวเชื่อมที่ตรงและการเดินไม่กระตุก ก็เป็น แบบLinear Interpolation แบบของผม
G00 X0.000000 Y0.000000 Z0.00000 C120.0000
G00 X-250.90900 Y0.0000 A-48.1820 B703.1820 C0.0000
G00 X-220.90900 Y0.0000 A-48.1820 B703.18200 C-172.7270
G01 X-211.9090 Y0.0000 A-48.1820 B703.1820 C-172.7270
M3
G01 X-178.6360 Y0.0000 A-46.3640 B703.1820 C-172.7270
G01 X-170.4550 Y0.0000 A-46.3640 B703.1820 C-172.7270
G01 X-164.0910 Y0.0000 A-46.3640 B703.1820 C-172.7270
G01 X-150.0000 Y0.0000 A-44.5450 B703.1820 C-172.7270
G01 X-146.8180 Y0.0000 A-44.2730 B703.1820 C-172.7270
G01 X-140.4550 Y0.0000 A-44.0910 B703.1820 C-172.7270
G01 X-130.0000 Y0.0000 A-42.2730 B703.1820 C-172.7270
G01 X-117.7270 Y0.0000 A-40.0000 B703.1820 C-172.7270
G01 X-105.9090 Y0.0000 A-38.1820 B703.1820 C-172.7270
G01 X-78.1820 Y0.0000 A-31.3640 B703.1820 C-172.7270
G01 X-59.0910 Y0.0000 A-25.9090 B703.1820 C-172.7270
G01 X-40.0000 Y0.0000 A-21.3640 B703.1820 C-172.7270
M5
G00 X0.0000 Y0.0000 A0.0000 B0.0000 C-250.0000
G00 X0.0000 Y0.0000 A0.0000 B0.0000 C0.0000

ช่วยกันเติม ขอบคุณครับ

METAL

[hiabsan]

   อออาจารย์ใชวิธีมัลติพอยท์ใช่มั็ยครับ เดี๋ยวจะได้ไปลองดูมั่งครับ

ขอบคุณสำหรับ ความรู็้ครับ

[BUNDIT]

ผมมีโปรแกรม Robot ให้เล่นด้วย (7 แกน)



สนใจมีให้ทดลองใช้ฟรี ทั้งสองโปรแกรมเป็นของคนไทย 100 %

[BUNDIT]

การเคลื่อนที่ของโปรแกรม Robot มีลักษณะ 2 แบบ
     1. Robot Joint Movement
     2. Robot Base Movement
ตัวอย่างดังรูป
 
1.Robot Joint Movement



2. Robot Base Movement



การ JOGGING ใช้ได้ทั้ง 2 แบบ ตามต้องการ เพราะโปรแกรมแสดง Joint Coordinates และ Base Coordinates
ให้ดู และยังมี Working Coordinates (ตำแหน่งของชิ้นงานที่ได้จาก G-CODE(.NC,.DAT) หรือจาก CAD(.DWG) แยกให้เห็น ทั้ง 3 เลย

.......................................

ผมใช้โปรแกรม screen video capture การใช้โปรแกรมRobotมาให้ดูเป็นตัวอย่างก่อน
แต่รู้สึกมันกระตุก เอาไว้มี video capture ตัวดีๆจะทำให้ดูใหม่ใช้เวลาทำไม่ถึง 5 นาที
ก็เลยดูไม่ดีเท่าไร... ขอโทษด้วย

https://www.youtube.com/user/taxicnc#p/a/u/0/RueiYFS9ts4

ตัวอย่าง File : G-CODE บางส่วน......

;(DATE 11-04-11)
;(TIME 22:35)
N100 G21
N102 G0 G17 G90
N104 T1 M6
N106 G0 G90 X171.234 Y105.754 S0 M5
N108 Z50.
N110 Z10.
N112 G1 Z0. F0.
N114 X178.234 F.3
N116 G2 X136.734 Y64.254 I-41.5 J0.
N118 X95.234 Y105.754 I0. J41.5
N120 X136.734 Y147.254 I41.5 J0.
N122 X178.234 Y105.754 I0. J-41.5
N124 X178.222 Y104.754 I-41.5 J0.
N126 G1 X171.224 Y104.923
N128 G0 Z50.
N130 X267.684 Y134.618
.
.
.

[BUNDIT]

การ Drive (การขับสัญญาณออก) สามารถเลือกได้ครับแยกเป็น 2 ประเภท

      1.OPEN LOOP SYSTEM
         1.1 LPT (Printer port)
         1.2 RS-232 (COM port)
         1.3 USB port
         1.4 LAN port
         1.5 PCI Card ( 8102 )

      2.CLOSE LOOP SYSTEM or OPEN LOOP SYSTEM
         2.1 PCI Card ( 1240U )
         2.2 DMC  motion controller is Galil
         2.3 Advantech ADAM 5550CE(5240)         
         2.4 BALDOR (NextMove ESB)   

ตามรูปที่แสดง



แต่ถ้าเป็น Robot ที่ต้องการให้มีมาตรฐานสูงหน่อย ขอแนะนำให้ใช้ DMC  motion controller is Galil
หาซื้อได้ง่าย จาก Web หรือ มีตัวแทน www.pmc-technology.com (ผมไม่มีส่วนเกี่ยวข้องนะครับ)


ตามรูปที่แสดง



แต่ถ้าเป็นเครื่องตัด หรือ เครื่อง DIY เลือกใช้ Printer Port ก็ได้(อุปกรณ์ไม่แพงอยู่หลักพันบาท)

[BUNDIT]

https://www.youtube.com/watch?v=RueiYFS9ts4#